산업용 서보 모터 야스카와 AC 시그마 II 서보 모터 30W 100V 6mm SGMAH-A3BAF21
신속한 세부 정보
제조사: 야스카와
제품 번호: SGMDH-45A2B-YR13
설명: SGMDH-45A2B-YR13는 야스카와에서 제조된 모터-AC 서보입니다.
세르보모터 타입: SGMDH Sigma II
정량 출력: 4500W
전원 공급: 200V
출력 속도:1500 rpm
토크 등급:28.4 Nm
최소 작동 온도: 0 °C
최대 작동 온도: +40 °C
인코더 사양: 13비트 (2048 x 4) 인크레멘탈 인코더; 표준
수정 수준: F
셰프트 사양: 키웨이와 함께 직선 셰프트 (개정 레벨 N에서는 사용할 수 없습니다)
부속품: 표준; 브레이크 없이
옵션: 없습니다.
종류: 없습니다.
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어디:
V1 = 스테이터 터미널 전압
I1 = 스테이터 전류
R1 = 스테이터 효과 저항
X1 = 스타터 누출 반응량
Z1 = 스테터 저항 (R1 + jX1)
IX = 흥분 전류 (이 핵심 손실 구성 요소 = Ig, 그리고
자기화 전류 = Ib)
E2 = 카운터 EMF (공기 간격 흐름에 의해 생성)
카운터 EMF (E2) 는 전압 하락을 빼고 스타터 단말 전압과 같습니다
스타터 누출 저항에 의해 발생됩니다.
4 E2 = V1 - I1 (Z1)
E2 = V1 - I1 (R1 + j X1)
인덕션 모터의 분석에서, 동등 회로는
이 값과 관련된 핵심 손실은
모터에서 빼기 힘과 토크 마찰, 바람과 방황 때
손실이 적어집니다. 그러면 스테터에 대한 단순화된 회로는 다음과 같습니다.
왜 제어기의 이득 (A) 에 통합 인수를 도입하고 싶은지 논의해보죠. 보드 다이어그램은 주파수가 0에 접근할 때 무한대로 다가가는 A를 보여줍니다. 이론적으로,DC에서 무한대로 이동합니다. 왜냐하면 만약 작은 오류가 열린 루프 드라이브/모터 조합에 들어가서, 그것은 영원히 계속 움직일 것입니다 (위치는 점점 더 커질 것입니다). 이것이 모터가 통합자로 분류되는 이유입니다. 그것은 작은 위치 오류를 통합합니다.한 사람이 루프를 닫으면, 이것은 모든 오류가 결국 C와 일치하는 F를 올바른 방향으로 움직이게 하기 때문에 오류를 0으로 몰는 효과를 가지고 있습니다.오류가 정확히 0이 될 때만 시스템이 멈출 것입니다.이론은 훌륭하게 들리지만 실제로는 오류가 0이 아닙니다. 모터를 움직이기 위해 오류를 증폭시키고 모터에 토크를 생성합니다.마찰이 있을 때, 그 토크는 마찰을 극복하기에 충분히 커야 합니다.모터는 오류가 마찰을 깨기 위해 충분한 토크를 유도하는 데 필요한 지점 바로 아래에 있는 지점에서 통합자로 행동 중지이 시스템은 그 오류와 토크를 가지고 앉아 있지만 움직이지 않을 것입니다.
위의 구동 방식의 흥분 순서는 표 1에 요약되어 있습니다.
마이크로 스테핑 드라이브에서 전류는 윙링에서 지속적으로 변화하여 하나의 완전한 단계를 여러 개의 더 작은 분리 단계로 분해 할 수 있습니다. 마이크로 스테핑에 대한 자세한 정보는
마이크로 스테핑 장에서 발견. 토크 대, 각 특성
The torque vs angle characteristics of a stepper motor are the relationship between the displacement of the rotor and the torque which applied to the rotor shaft when the stepper motor is energized at its rated voltage이상적인 스테퍼 모터는 그림 8에서 보이는 것처럼 시누소이드 토크 대 이동 특성을 가지고 있습니다.
위치 A와 C는 로터에 외부 힘이나 부하가 적용되지 않을 때 안정적인 균형점을 나타냅니다.
셰프트에 외부 힘 Ta를 가하면
이 각적 이동, Θa,는 엔진이 적극적으로 가속되거나 느려지는지에 따라 선도 또는 지연 각로 언급됩니다.로터가 적용 된 부하로 멈출 때 그것은이 이동 각도로 정의 된 위치에 휴식을 취할 것입니다모터는 부하를 균형을 이루기 위해 적용된 외부 힘에 반대되는 토크 (Ta) 를 개발합니다.부하가 증가함에 따라 이동 각도 최대 보유 토크에 도달 할 때까지 증가Th를 초과하면 엔진은 불안정한 영역에 들어갑니다.이 영역에서 토크는 반대 방향으로 생성되고 로터는 다음 안정적인 지점으로 불안정한 지점을 넘어서 점프.
피드백 (F) 이 명령 (C) 과 일치하지 않을 때 오류 (E) 가 계산됩니다 (C - F = E)
C = F와 E = 0까지 모터가 작동하도록 증폭됩니다. 방정식은 간단하고
세르보에 대한 통찰력:
EA=F 또는 E=F/A
그리고 C - F = E 또는 C - F = F/A (반환)
따라서 CA - FA = F
CA = F + FA
CA = F (1 + A)
CA/(1 + A) = F
피드백 (또한 출력) 은 A/(1 + A의 비율로 명령을 재생합니다.
큰 경우, 이 비율은 1이 되고 작은 경우, A가 됩니다. 모터가 통합자이기 때문에,
일정한 오류를 가지고, 그것은 영원히 실행 될 것입니다, 그래서 F (위치 용어에서) 무한히 증가 할 것입니다 - 이
즉 A의 값은 DC 오류에 대해 무한한 값입니다. 만약 E가 시노스 파동이라면 A의 값은
파동의 주파수와 함께 변합니다. 주파수가 두 배가 되면, A는 절반으로 떨어집니다.
A/(1 + A) 의 비율과 주파수는 간단한 R-C 필터와 비슷한 곡선을 얻습니다.
전체 평점
평점 스냅샷
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