산업 자동 귀환 제어 장치 모터 Yaskawa AC 시그마 II 1500 분당 회전수 32.4A 자동 귀환 제어 장치 모터 SGMDH-45A2B-YR13

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여기에서 :
V1 = 고정자 단자 전압
I1 = 고정자 전류
R1 = 고정자 실효 저항
X1 = 고정자 누설 리액턴스
Z1 = 고정자 임피던스 (R1 + jX1)
(이것이 인 IX = 여기 전류는 핵심 손실량 성분 = Ig와 a로 이루어졌습니다
자화 전류 = Ib)
E2 = 반대 EMF (에어갭 플럭스에 의해 발생되)
반대 EMF (E2)는 고정자 터미널 전압 더 적은 전압 강하와 동일합니다
고정자 누출 임피던스에 의해 발생되었습니다.
4 E2 = V1 - I1 (Z1)
E2 = V1 - I1 (R1 + j X1 )
유도 전동기의 해석에서, 등가 회로는 더욱 단순화될 수 있습니다
단락 반응 값, 그스를 빠뜨리기. 이 가치와 관련된 철손은 있을 수 있습니다
원동력과 토크에서 공제했습니달 때 마찰, 바람과 표유
손실은 공제됩니다. 고정자를 위한 단순 회로는 그리고 나서 다음이 됩니다

왜 누군가가 적분 인자를 제어의 획득 (A)에 도입하고 원할지도 모르는지 논의하도록 합시다. 보드 선도는 다가오고 있는 무한대를 빈도근사 제로로 보여줍니다. 이론적으로, 하나가 그것이 이동하도록 하기 위해 작은 오류를 열린 루프 드라이브 / 모터 조합에 넣었으면, 그것이 계속 영원히 이동하기 때문에 그것은 DC에 무한대로 갑니다 (자리가 크게 그리고 크게 도착할 것입니다). 이것이 모터가 조립업체 자체로서 분류되는 이유입니다 - 그것이 작은 포지션 에러를 통합합니다. 만약 하나가 루프를 닫으면, 이것이 어떠한 에러도 결국 적절한 방향에서 이동이 Ｆ를 Ｃ와 동시 발생으로 이끌게 할 이후 제로에 에러를 운전하는 효과를 가집니다. 시스템은 단지 착오가 정확히 제로일 때 멈출 것입니다! 이론은 좋겠지만, 그러나 실질적 실행에서 에러가 0에 맞추러 가지 않습니다. 모터가 이동하게 하기 위해, 에러는 확대되고, 모터에서 토크를 만들어냅니다. 언제 마찰이 참석하는지, 토크가 저 마찰을 넘어서는데충분하. 모터는 오차가 단지 충분한 토크가 마찰을 깨는 것을 권유하도록 요구된 포인트보다 낮은 포인트에 조립업체의 역할을 하는 것을 멈춥니다. 시스템은 저 착오와 토크와 그곳에 앉을 것이지만, 이동하지 않을 것입니다.

위에서 말한 드라이브 모드를 위한 여자 시퀀스는 표 1에 요약됩니다.
마이크로스테핑 드라이브에서 와인딩에서 전류는 많은 작은 이산적 단계 안으로 한 가득 찬 단계를 해체할 수 있기 위해 끊임없이 다릅니다. 마이크로스탭핑에 대한 더 많은 정보는 있을 수 있습니다
마이크로스테핑 장에서 발견됩니다. 토크 대, 각도 특성

스텝 모터의 토크 대 각도 특성은 스텝 모터가 그것의 정격 전압에 에너지가 공급될 때 회전자의 치환과 로터축에 적용된 토크 사이의 관계입니다. 이상적 스텝 모터는 형태 8에 나타난 바와 같이 사인 곡선 토크 대 변위 특성을 가지고 있습니다.

위치들과 Ｃ가 어떤 외부의 힘 또는 부하가 회전자에 적용될 때 안정적 평형점을 대표하지 않습니다
샤프트. 외부의 힘 Ta를 모터축에 응용할 때 당신은 본질적으로 각변위, Θa를 만듭니다

. 이 각변위, Θa는 모터가 활발히 가속화하거나 감속하고 있는 거세한 숫양에 따라 리드 또는 뒤짐각으로서 언급됩니다. 회전자가 적용 부하를 멈출 때 그것은 이 편심 각도에 의해 규정된 위치에 멈춰 있게 될 것입니다. 모터는 부하를 균형화시키기 위해 응용된 외부의 힘에 반대로 토크, Ta를 개발합니다. 로드가 증가된 것처럼 그것이 모터의 최대 홀드 토크, 스에 도달할 때까지 편심 각도는 또한 증가합니다. 스가 초과되면 모터는 불안정영역에 들어갑니다. 토크가 인 이 지역에서 반대 방향은 만들어지고 회전자가 다음 안정점에 불안정한 지점을 뛰어넘습니다.

피드백 (F)가 명령에게 (C)에 어울리는 것을 찾아주지 않을 때, 에러 (E)는 (Ｃ - Ｆ = Ｅ) 계산됩니다고
모터가 Ｃ = Ｆ와 E = 0까지 운영하게 하기 위해 상술했습니다. 방정식은 단순하고 도움이 공급합니다
서보기구로의 통찰력 :
EA=F 또는 E=F/A
그리고 Ｃ - Ｆ = Ｅ OR Ｃ - Ｆ = F/A (대체)
그러므로 CA - FA = Ｆ
CA = Ｆ + FA
CA = Ｆ (1 +A)
CA/(1 + A) = Ｆ
피드백 (그것이 또한 출력인) A/(1 + A)의 비율에 의해 명령을 재생합니다. A가 있는지
크게, 이 비율은 1가 되고 작으면, 그것이 A가 됩니다. 그것이 운전되면, 모터가 조립업체이기 때문에
정오차로, 그것은 (입장 조건에서) Ｆ가 무기한으로 증가할 것이도록 영원히 운영할 것이세요 - 이것
A의 가치가 DC 에러를 위해 (정말로) 무한한 것을 의미합니다. Ｅ가 정현파, A의 가치이면
저 물결의 주파수에 따라 변화할 것입니다. 때 주파수 두배, 절반의 하락. 하나가 구상하는지
A/(1 + A)의 비율 주파수로, 하나가 단순한 R-C 필터와 유사한 곡선을 얻습니다.