SGMAH 시그마 II 일본 야스카와 0.637N.m 서보 모터 인스브 SGMAH-02AAN21
상술
모델 SGMAH-04AAA6B
상품 종류 AC 서보 모터
정격 출력 400w
평가된 토크 1.27 Nm
정격 속도 3000RPM
전원 전압 200vAC
정격 전류 2.8Amps
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유형 2 서보기구는 증폭기의 일부로 2 조립업체 (보통 원 모터와 한 소프트웨어 조립업체)을 가지고 있습니다.
한 용어는 형식 (KI/ω2 )∠-180을' 취합니다. 한 임기 접근 이후로 ∞ ω 접근 0으로서, 체제가 휴식하여 있을 때 어떤 착오 (E)가 없을 것입니다. 이러한 점에, 그것은 종류 1 서보기구와 유사합니다.
만약 하나가 입장 경사로 (등속)이 명령을 받을 때 조건을 고려하면, 논리적인 2가 있습니다
만들어질 수 있는 결론. 제2 적분기 (모터)은 속도출력을 제공하기 위한 상수 입력을 가지고 있어야 합니다. 이것은 제 1 적분기가 제2 적분기에 일정한 신호를 공급할 필요가 있는 것을 의미합니다, 그러므로 제 1 적분기에 대한 입력이 0이어야 합니다. 제 1 적분기에 대한 입력이 0이면 끊임없이 계속되는 속도 모드로 이 시스템의 어떤 포지션 에러가 없습니다. 정확하게 그 사례이고, 왜 그래서 많은 노력은 발전하는 유형 2 시스템에 들어갔는지를 이것은 설명합니다.
휴식하여 어떤 포지션 에러 뿐 아니라 유형 2 시스템은 a로 어떤 포지션 에러의 추가 기능을 가지고 있지 않습니다
입장에서 지속 상태 램프 입력 (가속이 완전한 후.)
마지막 논평
하나가 단순히 유형 2 서보기구를 사용하여야 한다는 것이 나타날 것입니다. 물론, 그것은 그렇게 쉽지 않습니다. 이신히어런트리 불안정한 유형 2 서보기구. 하나는 안정성이 결정되는 대역폭 진동수 근처에 종류 1으로 변환하는 유형 2 서보기구로 만들기 위해 보상 기술을 이용하여야 합니다. 그와 같은 단지 묘사된 PID에 대한 더 이른 논의 유형 2의 저주파 혜택에게 서보기구를 주고 아직 안정을 달성하기 위한 기술.
영위치 오류가 지속 상태 위치상 램핑 (등속) 조건 하에 중요하면 유형 2 시스템의 PID 접근은 답입니다. 당신이 그러나 그것을 필요로 하지 않으면 디자인을 복잡하게 하지 마세요.
영위치 에러에 대한 필요의 사례는 종속부가 있는 주인 / 종속 응용에 있을 것입니다
심지어 그러나 마스터와 정밀 위치 동시성에 머무를 것으로 기대된 채 운영자는 그렇게 하기로 선택할 수 있습니다
마스터의 속도를 변경하세요.
그렇게 많이 분류 서보기구에서 이 클래스를 위해.