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The adjustment procedure that seems most logical is first to reduce KI and KD to their minimum values so that KP and thus the servo bandwidth (0 DB crossover frequency) can be set with no influence from the integrator or the differentiator이 KP 인수는 불안정성이 발생하면 조정 아래 약 30% 설정되어야 합니다. 다음은 servo가 불안정 하에 조금 될 때까지 KI를 높일 수 있습니다.그 다음 KD를 증가시켜 단계 마진과 시스템 안정성을 향상시킵니다.이것은 KD의 약 30%의 증가를 반복해서 수행하고 KI가 여전히 불안정성의 가장자리에 있는지 확인하기 위해 KI를 조정하여 수행 할 수 있습니다. KI가 더 이상 안정성의 가장자리에 나타나지 않을 때,절차의 1 라운드가 완료되었습니다. 이제 다시 KI를 불안정성 바로 아래의 지점으로 높이고 다시 KD를 이전과 같이 높여 KI를 "테스트"합니다. 이번에는 만족스러운 동작이 발생하면 조정이 완료됩니다.
이 절차의 전략은 먼저 반폭을 정상, 벌거벗은 루프로 보상 없이 설정하는 것입니다.두 개의 통합자를 가진 2형 시스템에 접근하기 위해 KI를 가능한 한 높이는 것이 바람직합니다.. KI는 대담한만큼 높게 설정되고 그 다음
이차 인수는 안정적인 작동을 회복하기 위해 도입됩니다. 이 기술은 비례적 이득 주파수 구간을 "강화"하기 위해 반복됩니다.최적화하기 위해 계속 노력하는 것은 너무 많은 것이기 때문에 지불하지 않습니다
KI와 KD 사이의 "비전"과 균형을 잃는 것이 쉽습니다.
제가 골프를 균형 잡는 매번, 더 나은 골프를 만들기 위해 새로운 것을 시도하고 골프를 하는 대신 해킹을 하게 되는 것 같습니다.보통은 다시 그 균형을 이루기 위해 기본으로 돌아가야 합니다..
●최대 입력 펄스 주파수 이것은 운전자에게 입력 될 수있는 최대 펄스 주파수 (속도) 입니다.
최대 모터 속도는 운전자에 의해 제한되므로 초과 주파수가 운전자에게 입력되면 모터는 더 이상 따라갈 수 없으며 경보가 출력됩니다.
●사진 결합기 "ON" "OFF"
입력 (출력) "ON"는 전류가 드라이버 내부의 광 결합기 (트랜지스터) 로 전송된다는 것을 나타냅니다.입력 (출력) "OFF"는 전류가 드라이버 내부의 광 결합기 (트랜지스터) 로 보내지지 않는다는 것을 나타냅니다..
H L 포토커플러 상태 ON 터미널 수준
5V
0V
● 펄스 속도
펄스 입력 타입의 경우, 모터 회속은 입력 펄스 속도 (펄스 주파수) 에 비례한다.
펄스 속도 f [Hz]= 모터의 1 회전 동안의 펄스 수 × 속도 [r/min]