Yaskawa Servopack 0-230V는 3 단계 40.0A 7.0KW 산업 자동 귀환 제어 장치 SGDB-60VDY189를 몹니다

이러한 튜닝 접근 방식의 예로, 우리는 일반적인 세로 드라이브와 컨트롤러와 함께 파커 BE342A 모터의 반응을 조사합니다. 이 세로 모터는 다음과 같은 매개 변수를 가지고 있습니다.
모터 전체 관성 J = 50E-6 kgm2
모터 덤프 b =.1E-3 Nm/ ((radc)
토크 상수 Kt =.6 Nm/A
우리는 장애 모멘트 (Td = 0) 없이 단계 입력 명령에 대한 반응을 관찰하는 것으로 시작합니다.
단계 1:그림 2a는 비례 항만을 천천히 증가시키는 결과를 보여줍니다.
시스템은 약 5E-5 Nm/rad의 Ko와 약 0.5 Hz (fo =.5Hz) 에서 진동하기 시작합니다.
단계 2:이 값들을 사용하여, 지글러-니콜스 (Ziegler-Nichols) 에 따르면 최적의 P.I.D.
(Z-N) 는 다음 (방정식 (6) 을 사용 하 여):
Kp = 3.0E-4 Nm/rad
Ki = 3.0E-4 Nm/radgsec
Kd = 7.4E-5 Nm/ ((radc)
그림 2b는 지글러 니콜스 이득을 사용하여 결과를 보여줍니다. 반응은 직렬 비례 이득보다 다소 낫습니다. 비교를 위해 다른 이득은 시행착오로 얻었습니다.추가 이익의 한 세트는 그림에서 나열되어 있습니다.. 2b 실험과 오류의 성과가 더 빠르고, 오스실레이션이 적은 반응을 보였지만, 더 자세한 테스트 없이는 더 나은 솔루션이 나오는지 알 수 있는 방법은 없습니다.

 

 

 

 

 

 

 

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