Yaskawa 서보팩 4.4KW 0-230V 32.8A 산업용 서보 드라이브 SGDB-60VDY6
빠른 세부 정보
제품 번호: SGDB-60VDY6
설명: SGDB-60VDY6은 Yaskawa에서 제조한 Drives-AC Servo입니다.
드라이브 유형: SGDB AC 서보 드라이브
정격 출력: 4.4kW
공급 전압: 200V
모델: 여러 위치 제어 기능 포함
적용 모터 시리즈: SGMG/SGM
옵션 사양: 없음
수정: 없음
Yaskawa SGDB Sigma 시리즈 서보팩은 AC 서보의 Sigma 시리즈용 증폭기입니다.다중 드라이브가 필요한 애플리케이션을 위해 설계된 SGDB는 속도 제어, 토크 제어 및 위치 제어에 사용할 수 있습니다.디지털 오퍼레이터를 사용하여 서보팩의 매개변수를 설정할 수 있습니다.
제품군: SGDB-05ADG, SGDB-10ADG, SGDB-15ADG, SGDB-20ADG, SGDB-30ADG, SGDB-44ADG, SGDB-60ADG, SGDB-75ADG, SGDB-1AADG, SGDB-1EADG
중요 공지: 액세서리, 설명서, 케이블, 교정 데이터, 소프트웨어 등과 같이 이 장비에 포함된 추가 품목은 위의 재고 품목 설명에 구체적으로 나열되거나 장비 사진에 표시됩니다.이 장비에 포함된 항목에 대해 질문이 있거나 추가 정보가 필요한 경우 고객 지원 전문가에게 문의하십시오.
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이 논의의 목적을 위해 현재 레귤레이터 또는 실제로 토크 레귤레이터의 전달 함수는 우리가 관심을 갖는 상대적으로 더 낮은 모션 주파수에 대한 단위로 근사화될 수 있으므로 (2)에 표시된 다음 근사치를 만듭니다.GS( ) 1 » (2)
서보 모터는 덩어리 관성 J, 점성 감쇠 항 b 및 토크 상수 Kt로 모델링됩니다.일괄 관성 항은 서보 모터와 부하 관성으로 구성됩니다.또한 비틀림 강성이 서보 컨트롤러의 대역폭을 훨씬 넘어 자연적인 기계적 공진점을 이동하도록 부하가 단단히 결합되어 있다고 가정합니다.이 가정을 통해 전체 시스템 관성을 제어할 수 있는 주파수에 대한 모터와 부하 관성의 합으로 모델링할 수 있습니다.
커플러 역학이 통합된 경우 다소 복잡한 모델이 필요합니다.실제 모터 위치 q(s)는 일반적으로 모터 샤프트에 직접 연결된 인코더 또는 리졸버에 의해 측정됩니다.다시 말하지만, 기본 가정은 피드백 장치가 기계적 공진 주파수를 안전하게 무시할 수 있도록 단단히 장착되어 있다는 것입니다.총 관성 J를 가속하는 데 사용할 수 있는 토크를 제공하기 위해 외부 샤프트 토크 외란 Td가 모터 전류에 의해 생성된 토크에 추가됩니다.
서보 드라이브와 모터 블록 주변에는 위치 루프를 닫는 서보 컨트롤러가 있습니다.기본 서보 컨트롤러는 일반적으로 궤적 생성기와 PID 컨트롤러를 모두 포함합니다.궤적 생성기는 일반적으로 그림 1에서 q*(s)로 표시된 위치 설정값 명령만 제공합니다.PID 컨트롤러는 위치 오류에 대해 작동하고 모터의 토크 상수 ˆKt의 추정치에 의해 때때로 조정되는 토크 명령을 출력합니다.모터의 토크 상수를 알 수 없는 경우 PID 게인은 그에 따라 간단히 재조정됩니다.모터의 토크 상수의 정확한 값은 일반적으로 알려져 있지 않기 때문에 기호 ^를 사용하여 컨트롤러에서 추정된 값임을 나타냅니다.일반적으로 방정식 (3)은 서보 컨트롤러의 출력(보통 +/-10볼트)이 원하는 토크에 대해 정확한 양의 전류를 명령할 수 있도록 충분한 정확도로 유지됩니다.
KK ˆt t » (3)
PID 컨트롤러에는 Kp, Ki 및 Kd의 세 가지 게인을 조정할 수 있습니다.이러한 이득은 모두
위치 오차 정의 i(4).위 첨자 *는 명령된 값을 나타냅니다.
( ) ( ) ( ) 오류 t = qtt - q
(4) PID 제어기의 출력은 토크 신호입니다.당시의 수학적 표현
도메인은 (5)에 주어진다.
...( ) = ( ( )) + + ( ( )) ( ( )) pid òd
PID 출력 t K 오류 t K 오류 t dt K 오류 tdt
(5) 이제 이득, Kp, Ki 및 Kd를 선택하는 방법을 살펴봅니다.
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